1955년 충북에서 태어나 서울대학교 국어국문학과와 같은 대학원을 졸업하고, 일본 교토대학에서 문학박사학위를 받았다. 한국정신문화연구원(현 한국학중앙연구원)과 강원대학교 국어국문학과 조교수를 거쳐 고려대학교 한문학과 교수로 재직했다. 고려대학교 한자한문연구소장을 역임했다. 현재 고려대학교 한문학과 명예교수이다. 저서로 『조선시대 한문학과 시경론』, 『강화학파의 문학과 사상』 1~4(단독 및 공저), 『국문학 연구와 문헌학』, 『한학 입문』, 『한국 한문기초학사』 1~3, 『다산과 춘천』, 『다산의 국토 사랑과 경영론』, 『여행과 동아시아 고전문학』, 『김시습 평전』, 『안평: 몽유도원도와 영혼의 빛』, 『한국한시의 이해』, 『한시기행』, 『한시의 세계』, 『한시의 서정과 시인의 마음』, 『한시의 성좌: 중국 시인 열전』, 『김삿갓 한시』, 『한문산문의 내면 풍경』, 『한문산문미학』, 『간찰: 선비의 마음을 읽다』, 『내면기행: 옛사람이 스스로 쓴 58편의 묘비명 읽기』, 『산문기행: 조선의 선비, 산길을 가다』, 『나는 어떤 사람인가: 선인들의 자서전』, 『국왕의 선물』 1~2, 『참요: 시대의 징후를 노래하다』, 『옛 그림과 시문』 등이 있다. 역서로 『주역철학사』, 『불교와 유교』, 『동성문파술론』, 『일본한문학사』(공역), 『금오신화』, 『한자학: 설문해자의 세계』, 『역주 원중랑집』 1~10(공역), 『한자 백 가지 이야기』, 『선생, 세상의 그물을 조심하시오』, 『일본서기의 비밀』, 『증보역주 지천선생집』(공역), 『서포만필』 상·하, 『삼봉집: 조선을 설계하다』, 『국역 기계문헌』 1~6(공역), 『심경호 교수의 동양고전강의: 논어』 1~3, 『당육선공주의』 1~2(공역), 『동아시아 한문학 연구의 방법과 실천』, 『도성행락(圖成行樂): 명청 문인의 화상 제영』, 『여유당전서―시』 등이 있다.